1:
vincolo_inf=[0.8   1.8    2.8   3.8];
vincolo_sup=[1.2   2.2    3.2   4.2];
vmax=[0.18 0.23 0.15 0.25 0.16]
a = 0.999;
b = 0.0005;
d = 0.002;

2:
vincolo_inf=[0.6   2.1    2.6   3.8];
vincolo_sup=[0.7   2.5    2.8   4];
vmax=[0.12 0.23 0.14 0.25 0.19]
a = 0.999;
b = 0.0005;
d = 0.002;

da qui in poi tengo limiti e velocità dell'1, che sono tranquille

3:
a = 1.001;
b = 0
d = 0.002;
no rumore di velocità, solo acceleraz. è il valore limite di acc x cui sto dietro all'evento

4:
a = 0.5;
b = 0.0005; 
d = 0.002
diminuendo via via la velocità, l'evento tende a stare fermo, noto come i bordi ottimi si avvicinano, in particolare tanto il primo e via via diminuiscono gli altri.

5:
a = 0.999;
b = 10
d = 0.002;
evento più instabile (varianza di velocità aumentata), l'evento vibra tanto, la camera oscilla ma lo segue bene

6:
a = 0.999;
b = 0.0005;
d = 0.05;
vario l'errore di misura (per valutare meglio la cosa, plotto lo stato vero e le misure, cosi' vedo quando le camere seguono le misure (rumorose, dunque errate) e non lo stato vero. d = 0.05 e' il valore critico: inizio a perdere l'evento in alcuni punti, per via di rumore di misura troppo elevato (con d=0.02 va bene)